A aldeia de Lavandeira cresceu a sul do Castelo de Ansiães, abrigada por dois montes e estendendo-se pelo vale do ribeiro que vem desde Selores, como lugar anexo da vila de Ansiães. A toponímia deve-se à alfazema, segundo o abade de Baçal: “há muitas povoações assim designadas, que tomaram talvez o nome das alvéolas, chamadas também rabetas, lavandeiras e lavandiscas. Algo se aproxima deste nome a alfazema, botanicamente conhecida pelo nome lavandula, que, por analogia com lavadeira, quiçá desse lavandeira”.

Vestígios arqueológicos encontrados junto às ruínas do velho castelo de Carrazedo de Ansiães, classificadas monumento nacional a 23 de Junho de 1910, permitem concluir que já havia povoação no período Calcolítico. Mais comuns foram os achados da época romana, que antecederam as invasões e pilhagens dos bárbaros, no século V, e dos muçulmanos, no século VIII.

Fernando Magno concedeu foral ao lugar de Ansilares em 1057, com D. Afonso Henriques a confirmar a nacionalidade portuguesa do local com novo foral em 1160. O filho do primeiro rei português, D. Sancho I, deu carta de foral à vila, confirmada em Abril de 1219 por D. Afonso II. O foral mais “recente” data de Junho de 1510, atribuído por D. Manuel I.

A reorganização administrativa de 6 de Abril de 1734 ditou que Lavandeira deixasse de ser um lugar da freguesia de S. Salvador para integrar, enquanto nova freguesia, o então recém-criado concelho de Carrazeda de Ansiães. Foi também a partir dessa altura que Lavandeira se constituiu como paróquia independente. A mudança da sede do concelho ditou a perda de influência da freguesia, que apenas tinha 13 habitantes nesse ano de 1734.

O pico de população foi atingido em 1960, com 504 residentes. Lavandeira sempre foi uma terra de tradição agrícola, com destaque para a maçã e para as produções de vinho, trigo, milho, azeite e frutas.